공학기술 기구학로봇 운동학

공학기술 기구학로봇 운동학

[공학기술] 기구학[로봇 운동학].hwp

본문 Ⅰ. Introduction 1) 기구학 (Kinematics)의 정의 기구학이란 기계요소들 간의 상호 연계되어 이루어지는 운동을 파악하는 방법에 대하여 연구하는 학문이며, Theory of mechanism 혹은 Robotics 라고도 불린다. 2) 기구학의 목적 각 조인트 값들과 말단장치의 위치 및 방향 관계식을 기구학 이론을 사용하여 규명하는데 목적이 있으며 해석을 위해서는 다음과 같은 가정이 필요하다. ① Manipulator 는 강체로 가정한다. ② Manipulator 는 느리게 움직여 관성을 무시 할 수 있다. 3) 기구학의 분류 정기구학 : J (관절각도)를 주어진 경우, 말단장치의 위치 방향등을 계산하는 것. ⇒ 해가 하나만 존재 한다. (유일해) 역기구학 : 말단 장치의 위치 방향등을 원하는 대로 결정하기 위해 J (관절각도)를 계산하는 것. ⇒ 해가 여러개 존재 할 수 있다. 하고 싶은 말 열심히 작성하고 좋을 평을 받은 자료 입니다. 키워드 기구학, 방향, 변환, 좌표계, 위치, 병진